世界上各种大的宗教，都有其专门的经书典籍，道教也不例外。道教典籍的渊源，可以追溯至教团正式创立之前。据东汉班固《汉书·艺文志》著录，先秦至西汉的道家和神仙家著作，共有47种，1198卷（篇）。此外与道教有关系的阴阳家、儒家（易学）、墨家、兵家和杂家著作，发及数术类（天文、五行、占卜）、方技类（医药、房中）等著作，更多达200余种，总数约4000卷（篇）。这些古籍现大多已经失传，留传下来的少数经典，如《老子》、《庄子》、《淮南子》、《墨子》、《孙子兵法》、《黄帝内经》等书，后来都要被当作道教的典籍，收入《道藏》之中。是为道教典籍的最早来源。
20世纪70年代以来，先后在湖南长沙马王堆、湖北江陵张家山等地汉墓群中，出土了大批黄老学帛书及医药养生、天文数术等古佚书，这些珍贵的古籍可以补充《汉书·艺文志》箸录的缺佚，对研究道教教义和方术的起源，有着重要的价值。
东汉时期，在道教孕育形成的过程中，出现了一批由道教徒和神仙方士们制作的早期道教经书。包括《太平经》、《老子河上公章句》、《老子想尔注》、《周易参同契》等。其中《太平经》约出于汉顺帝时（126—-144），据说是琅琊（今山东南部）人于吉在曲阳泉水上遇神人传授。其书有170卷，内容社要讲奉天地、顺五行，澄清乱世，使天下太平的政治思想，亦有兴国广嗣，养生成仙之术，而多巫觋杂语，是一部反映汉代巫师术士思想的“神书”，该书后来被张角利用，作为传播太平道的经典，对原始道教组织的形成影响极大。后世《道藏》中的太平部经书，即以《太平经》为主。
《老子道德经》对东汉道教的产生也起了重要作用。该书在汉末被五斗米道徒删减为5000字，奉为日常诵习的经典。东汉黄老学者假托河上公传授的《老子河上公章句》，五斗米道首领张陵（或曰张鲁）所作的《老子想尔注》，都以道教思想改造《老子》，宣扬尊奉太上老君，持守道诫，养生成仙，积精成神。《五千文》、《河上章句》和《想尔注》，后来也被收入《道藏》，成为太玄部的基本经典。
周易本身是儒家经典，汉代流行的象数易学和谶纬易学在方士中影响极大。相传东汉方士魏伯阳撰作《周易参同契》，其书融合象数易学汉代黄老学思想，用以解释炼丹原理和火候，对后来道教内外丹修炼方术的发展有极为重要的影响。《参同契》被道士们称作“丹经之祖”。它与同类的其它炼丹箸作，后来构成了《道藏》太清部的主要经典。
相传汉顺帝时张陵隐居蜀郡，假托太上老君降雨量授符书，欺惑百姓，传播五斗米道。后来道教正一派的经书符，大多假托为老君降授张陵或张鲁。《道藏》正一部的经书即以五斗米道（即天师道）的经典符为主。
总之，在东汉道教孕育诞生过程中，出现了某些属于道教的专门经典。但这此典籍还为数不多，尚末形成经教体系。
